戰國

中國刺繡起源很早，相傳“舜令禹刺五彩繡”，夏、商、周三代和秦漢時期得到發展，從早期出土的紡織品中，常可見到刺繡品，早期的刺繡遺物顯示：周代尚屬簡單粗糙；戰國漸趨工致精美，這時期的刺繡用的都是辮子繡針法，也稱辮子繡，鎖繡。湖北江陵馬山硅廠一號戰國楚墓出土的繡品，有對鳳、對龍紋繡、飛鳳紋繡、龍鳳虎紋繡禪衣等，都是用辮子股施繡而成，并且不加畫填彩，這標志此時的刺繡工藝已發展到相當成熟階段。

漢代

漢代，刺繡開始展露藝術之美。因為經濟繁榮，百業興盛，絲織造業尤稱發達；又當社會富豪崛起，形成新消費階層，刺繡供需應運而興，不僅已成民間崇尚廣用的服飾，手工刺繡制作也邁向專業化，尤其技藝突飛猛進。從出土實物看，繡工精巧，圖案多樣，呈現繁美縟麗的景象，堪稱為這項民族工藝奠定優秀的傳統。

漢代王充《論衡》記有“齊郡世刺繡，恒女無不能”，足以說明當時刺繡技藝和生產的普及。因為刺繡工藝的成熟，漢代已經在無形中開始區分使用刺繡的人群等級和種類，刺繡雖然是在勞動中由勞動人民創作產生，但是絕大部分的勞動人民是享用不起高檔絲織刺繡品的。普通的勞動人民只能在生活中用簡單的刺繡工藝來點綴服飾鞋帽等實用品。

最具代表性的是湖南長沙馬王堆漢墓出土的刺繡殘片，它們雖已在地下埋藏了幾千年，但出土時仍然精美絕倫，配色、針工都運用得恰到好處，讓我們這些現代的繡工們都汗顏。漢代的刺繡工藝在山東一帶也很發達，并早已成為民間婦女的普遍勞動。而四川成都的蜀繡在漢代也很精美。由此可見刺繡工藝在漢代就已經很普及了。

唐代

唐代刺繡應用很廣，針法也有新的發展。刺繡一般用作服飾用品的裝飾，做工精巧，色彩華美，在唐代的文獻和詩文中都有所反映。如李白詩“翡翠黃金縷，繡成歌舞衣”、白居易詩“紅樓富家女，金縷刺羅襦”等，都是對于刺繡的詠頌。唐代的刺繡除了作為服飾用品外，還用于繡作佛經和佛像，為宗教服務。唐代刺繡的針法，除了運用戰國以來傳統的辮繡外，還采用了平繡、打點繡、紜裥繡等多種針法。紜裥繡又稱退暈繡 ，即現代所稱的戧針繡。它可以表現出具有深淺變化的不同的色階，使描寫的對象色彩富麗堂皇，具有濃厚的裝飾效果。

宋代

刺繡工藝發展到唐宋時期已有數十種針法，其風格也逐漸形成了各個地域的不同特色。刺繡已不單單是繡在服飾上，而是從服飾上的花花草草發展到了純欣賞性的刺繡畫、刺繡佛經、刺繡佛像等等。據傳武則天時，曾下令繡佛像四百余幅，贈予寺院及鄰國，由此可見唐代繡佛像已非常盛行。

宋代是中國手工刺繡發達臻至高峰的時期，無論產品質量均屬空前，特別是在開創純審美的藝術繡方面，更堪稱絕后。宋代手工刺繡之發達，由于當時朝廷獎勵提倡之故。據《宋史.職官志》載，宮中文繡院掌纂繡。徽宗年間又設繡畫專科，使繡畫分類為山水、樓閣，人物、花鳥，因而名繡工相繼輩出，使繪畫發展至最高境界，并由實用進而為藝術欣賞，將書畫帶入手工刺繡之中，形成獨特之觀賞性繡作。

朝廷的提倡，使原有的手工刺繡工藝顯著的有了幾個方面的提高：1、「平針繡」法富變化，鉆研發明出許多新針法； 2、改良工具和材料，使用精制鋼針和發細絲線； 3、結合書畫藝術，以名人作品為題材，追求繪畫趣致和境界。

元代

元代刺繡的觀賞性制作雖遠不及宋代，但也繼承了宋代寫實的繡理風格。入主中原的元人，在全國各地廣設繡局和羅局，刺繡的審美和功用，越趨于美術化。佛教題材的出現，始自隋唐，主要圖案是寶相花。宋繡獨尚名人書畫，偶有佛像繡品。元世祖忽必烈為了否定儒家的首一地位，崇推出藏傳佛教，中原拜佛信教之風復興。

然而，各地繡局仍沿著宋人路子，刺繡名人書畫或花卉寫生，且工不如宋人。《清秘藏》中則道：“元人用線稍粗，落針不密，間用墨描眉目，不復宋人精工矣！”

明代

明代是中國手工藝極度發達的時代，承繼宋代優良基礎的刺繡，順應時代熱烈風氣，繼續蓬勃昌盛，而且更上層樓。

明代刺繡工藝也表現了多項特色：

一是用途方面，廣用流行社會各階層，制作無所不有，與后來的清代，成為中國歷史上刺繡流行風氣最盛的時期；

二是繡藝方面，一般實用繡作，品質普遍提高，材料改進精良，技巧嫻熟洗練，而且趨向迥異宋代的繁縟華麗的風尚；藝術繡作，承襲宋繡優秀傳統下，能夠推陳出新有新發明，特別是明代已經出現以刺繡專業的鳴世家族和個人如有名的「露香園」繡，為上海顧家所創，發明繪畫刺繡結合的「繡畫」作品風靡至清不歇；這種刺繡家紛然崛起廣受社會推崇的風氣，也以明末清初最盛。

三是衍生其它繡類方面，刺繡原本僅以絲線為材料，明代開始有人嘗試利用別的素材，于是有透繡、發繡、紙繡、貼絨繡、戳紗繡、平金繡等出現，大大擴張了刺繡藝術的范疇。

明代刺繡以灑線繡最為新穎突出。灑線繡用雙股捻線計數，按方孔紗的紗孔繡制，以幾何紋為主，或配以鋪絨主花。灑線繡是納線的前身，屬北方繡種，以定陵出土明孝靖皇后灑線繡蹙金龍百子戲女夾衣為例，它用三股線、絨線、捻線、包梗線、孔雀羽線、花夾線6種線、12種針法制成，是明代刺繡的精品。屬北方繡系的還有山東魯繡、衣線繡和輯線繡。